Funciona sim no que se propõe, direcionar de forma objetiva seu conteúdo para uma palavra chave, com breadcrumbs, sitemap, url mais amigáveis, facilidade em inserir tag alt e alguns schema, etc. Tudo isso com um checklist para você não esquecer das características mais essenciais.
Portanto, yoast seo é um plugin muito bom e que faz jus a quantidade de uso e recomendações que possui.
No entanto, é preciso lembrar que SEO é muito mais complexo do que isso e há muitas coisas para além do uso desse plugin.