Claro que dá, existe um padrão, é apenas preciso uma linguagem de programação que faça a procura, tens por exemplo o php.
Imagina que envias o id 10_1_2 para o php
<?php
if(!isset($_GET['id'])) exit;
$id = $_GET['id'];
$dir = "/home/username/public_html/pdfs"; // MUDAR!!!
$handle = opendir($dir);
while ($filename = readdir($handle)) $files[] = $filename;
$res = preg_grep("/^$id(.*)$/", $files);
$loc = array_pop($res);
Header( "Location: http://www.teusite.com/pdfs/$loc" ); // MUDAR!!!
?>
E depois precisas de uma regra no .htaccess:
RewriteRule ^(.*)_([0-9]+)\.pdf$ /search.php?id=$1